由于CanOpen协议的实现涉及到多个方面，需要根据具体的硬件和软件平台进行编写，因此无法提供通用的代码示例。但是，以下是一些常用的C语言函数，可用于实现CanOpen协议：
1. 初始化CanOpen节点和CanOpen协议
```c
canopen_node_t* init_canopen_node(can_channel_t channel, canopen_node_type_t node_type);
canopen_protocol_t* init_canopen_protocol(canopen_node_t* node);
```
2. 配置CanOpen节点
```c
canopen_node_t* configure_canopen_node(canopen_node_t* node, canope_node_id_t node_id, canopen_device_type_t node_type, uint8_t nod_count, uint8_t fd_count, canopen_obj_type_t obj_type);
```
3. 实现CanOpen服务
```c
canopen_status_t canopen_read_obj(canopen_node_t* node, uint16_t index, uint8_t sub_index, uint8_t* data, uint8_t len);
canopen_status_t canopen_write_obj(canopen_node_t* node, uint16_t index, uint8_t sub_index, const uint8_t* data, uint8_t len);
```
4. 处理CanOpen消息
```c
void canopen_handle_msg(canopen_node_t* node, canopen_message_t* msg);
```
5. 实现主程序
```c
int main(int argc, char** argv) {
canopen_node_t node;
canopen_protocol_t protocol;
// 初始化CAN总线和CanOpen协议
// ...
// 配置CanOpen节点
// ...
// 注册CanOpen服务
// ...
// 处理CanOpen消息
// ...
return 0;
}
```
需要注意的是，以上代码只是示例，实际实现需要根据具体情况进行修改和完善。同时，还需要根据CanOpen协议的具体规范和要求，编写相应的数据结构和函数实现。