一、实验目的：
1. 学习运动控制卡的使用
2. 了解电机模块
二、实验内容：
1. 使用运动控制卡控制电机转动，转动可自行选择高低速模式并指定转速。
三、实验步骤：
1. 安装运动控制卡驱动。打开驱动安装包，根据电脑版本选择安装程序。如图1，XP系统选择安装包1，win7至win10选择安装包2。亦可根据后缀为_xp和2.4来判断。
2.运行驱动安装程序，如图2。首先选择libusbK()，然后点击安装。
安装成功，如图3。
可以在设备管理器中查看已经安装好的驱动。如图4。
3. 运行Visual C++6.0，文件→新建→工程→选择Win32 Console Application,并在右侧给工程命名，选定存放位置。如图5。
在弹出的页面选择“一个”Hello World”程序”。然后点击完成。如图6。
4.步骤3完成后点击左侧边框下的FileView，然后展开工程文件，点击“工程名.cpp”的选项，即可进入编程界面。如图7。
5.打开开发板附带的文件夹32位计算机开发资料→二次开发库x86，看到运动控制卡的开发库文件，如图8。
将三个文件全部复制到和工程文件同一个文件夹内即可在VC 6.0中调用运动控制卡的函数。
6. 在VC 6.0内右键点击Source File，选择添加文件到目录，添加步骤5中后缀名为lib的文件。如图9。
7. 开始编写程序，清空主程序内原有函数，在顶部用#include写入运动控制卡头文件"Usb_AMC2XE_Dll.h"和之后主程序内要使用的延时函数头文件
8.在主函数内定义十个整形变量：x、y、a、b、o1、t1、o2、t2、o3、t3。
变量x:用于启动运动控制卡并判断是否正常工作。
变量y：用于设置高低速运行模式
变量a：用于设置运动轴
变量b：用于在高速模式下判断是否要进行调速
变量o1：用于低速设置初始速度
变量t1：用于低速设置运行速度
变量o2：用于高速设置初始速度
变量t2：用于高速设置运行速度
变量o3：用于在高速模式下变更初始速度
变量t3：用于在高速模式下变更运行速度
将运动控制卡启动函数OpenUSB_2XE()赋值给x，用if来进行条件判断，当x值为0时，表示运动控制卡正常启动，否则表示启动失败。如图11。
9. 使用printf打印字符串“请设置运动轴:x轴输入0，y轴输入1”，然后用scanf输入，输入值保存在变量a中。
10. 写入运动控制卡设置运动轴函数Set_Axs_2XE()，用a作为要控制轴的参数。（注：运动控制卡函数用法可参考使用手册，下同）
11. 继续用printf打印字符串“请选择高速或低速控制模式，高速选择1，低速选择0”，然后用scanf输入，输入值保存在变量y中。
12. 步骤9~11代码如图12。
13. 写入一个if判断，当y值为0时：用printf打印“请设置V0和Vt”，然后用scanf输入两个值，输入值分别保存在变量o1和t1中。接着写入以初始速度低速连续运行函数FL_ContinueMov_2XE()以此启动电机运动，延时5秒后用停止运动轴函数AxsStop_2XE停止。
else条件下，即当y不为0时：同样用printf打印“请设置V0和Vt”，然后用scanf输入两个值，输入值分别保存在变量o2和t2中。写入以运行速度快速连续运行函数FH_ContinueMov_2XE()以此启动电机运动，延时5秒，代码如图13。
14.当电机以高速状态运行5秒后，用printf打印“是否要调整速度？是输入1，否输入0”，用scanf输入值，输入值保存在变量b中。写入一个if判断，当b值为0时：停止电机。当b值为1时：用printf打印“请设置调整的V0和Vt”，用scanf输入两个值，输入值分别保存在变量o3和t3中。延时5秒后停止。代码如图14。
15.连接电机线路，运行程序（注：电机与运动控制卡接线原理图可参考运动控制卡说明书）。低速运行模式流程如图15，高速运行模式且进行调速流程如图16。
电机运动状态可在其上设置一个三角形纸片以便进行直观查看，静止时如图17，运动时如图18。
16. 最后写入关闭函数CloseUSB_2XE关闭运动控制卡。
四、实验结果：
成功使用运动控制卡启动电机并控制其转速。
五、注意事项：
在完成电路接线后，启动电源前一定要仔细检查线路是否正确再通电。